hardware-backends

# PyLabRobot 中的硬件后端 ## 概述 PyLabRobot 使用后端抽象系统，允许相同的协议代码在不同的液体处理机器人和平台上运行。后端处理设备特定的通信，而 `LiquidHandler` 前端提供统一的接口。 ## 后端架构 ### 后端工作原理 1. **前端**: `LiquidHandler` 类提供高层 API 2. **后端**: 设备特定的类处理硬件通信 3. **协议**: 同一套代码适用于不同的后端 python # 相同的协议代码 await lh.pick_up_tips(tip_rack["A1"]) await lh.aspirate(plate["A1"], vols=100) await lh.dispense(plate["A2"], vols=100) await lh.drop_tips() # 适用于任何后端（STAR、Opentrons、模拟等） ### 后端接口 所有后端都继承自 `LiquidHandlerBackend` 并实现： - `setup()`: 初始化硬件连接 - `stop()`: 关闭连接并清理 - 设备特定的命令方法（吸液、分液等） ## 支持的后端 ### Hamilton STAR (完全支持) Hamilton STAR 和 STARlet 液体处理机器人拥有完整的 PyLabRobot 支持。 **设置：** python from pylabrobot.liquid_handling import LiquidHandler from pylabrobot.liquid_handling.backends import STAR from pylabrobot.resources import STARLetDeck # 创建 STAR 后端 backend = STAR() # 初始化液体处理工作站 lh = LiquidHandler(backend=backend, deck=STARLetDeck()) await lh.setup() **平台支持：** - Windows ✅ - macOS ✅ - Linux ✅ - Raspberry Pi ✅ **通信：** - USB 连接到机器人 - 直接固件命令 - 无需 Hamilton 软件 **特性：** - 完整的液体处理操作 - CO-RE 吸头支持 - 96 通道移液头支持（如果配备） - 温度控制 - 基于载架和导轨的定位 **台面类型：** python from pylabrobot.resources import STARLetDeck, STARDeck # 用于 STARlet (较小台面) deck = STARLetDeck() # 用于 STAR (完整台面) deck = STARDeck() **示例：** python from pylabrobot.liquid_handling import LiquidHandler from pylabrobot.liquid_handling.backends import STAR from pylabrobot.resources import STARLetDeck, TIP_CAR_480_A00, Cos_96_DW_1mL # 初始化 lh = LiquidHandler(backend=STAR(), deck=STARLetDeck()) await lh.setup() # 定义资源 tip_rack = TIP_CAR_480_A00(name="tips") plate = Cos_96_DW_1mL(name="plate") # 分配到导轨 lh.deck.assign_child_resource(tip_rack, rails=1) lh.deck.assign_child_resource(plate, rails=1