liquid-handling

# PyLabRobot 液体处理 ## 概述 液体处理模块 (`pylabrobot.liquid_handling`) 为控制液体处理机器人提供了统一的接口。`LiquidHandler` 类作为所有移液操作的主要接口，通过后端抽象在不同的硬件平台上工作。 ## 基本设置 ### 初始化液体处理工作站 python from pylabrobot.liquid_handling import LiquidHandler from pylabrobot.liquid_handling.backends import STAR from pylabrobot.resources import STARLetDeck # 创建带有 STAR 后端的液体处理工作站 lh = LiquidHandler(backend=STAR(), deck=STARLetDeck()) await lh.setup() # 完成后 await lh.stop() ### 在后端之间切换 通过更换后端来切换机器人，而无需重写协议： python # Hamilton STAR from pylabrobot.liquid_handling.backends import STAR lh = LiquidHandler(backend=STAR(), deck=STARLetDeck()) # Opentrons OT-2 from pylabrobot.liquid_handling.backends import OpentronsBackend lh = LiquidHandler(backend=OpentronsBackend(host="192.168.1.100"), deck=OTDeck()) # 模拟 (无需硬件) from pylabrobot.liquid_handling.backends.simulation import ChatterboxBackend lh = LiquidHandler(backend=ChatterboxBackend(), deck=STARLetDeck()) ## 核心操作 ### 吸头管理 拾取和丢弃吸头是液体处理操作的基础： python # 从特定位置拾取吸头 await lh.pick_up_tips(tip_rack["A1"]) # 单个吸头 await lh.pick_up_tips(tip_rack["A1:H1"]) # 8 个吸头的一行 await lh.pick_up_tips(tip_rack["A1:A12"]) # 12 个吸头的一列 # 丢弃吸头 await lh.drop_tips() # 在当前位置丢弃 await lh.drop_tips(waste) # 在特定位置丢弃 # 将吸头放回原位 await lh.return_tips() **吸头追踪**: 启用自动吸头追踪以监控吸头使用情况： python from pylabrobot.resources import set_tip_tracking set_tip_tracking(True) # 全局启用 ### 吸液 从孔或容器中抽取液体： python # 基本吸液 await lh.aspirate(plate["A1"], vols=100) # 从 A1 吸取 100 µL # 多个孔相同体积 await lh.aspirate(plate["A1:H1"], vols=100) # 每个孔吸取 100 µL # 多个孔不同体积 await lh.aspirate( plate["A1:A3"], vols=[100, 150, 200] # 不同体积 ) # 高级参数 await lh.aspirat