Pylabrobot 可视化

# PyLabRobot 中的可视化与仿真 ## 概述 PyLabRobot 提供了可视化和仿真工具，用于在没有物理硬件的情况下开发、测试和验证实验室工作流。可视化器提供工作台状态的实时 3D 可视化，而仿真后端则支持工作流的测试和验证。 ## 可视化器 ### 什么是可视化器？ PyLabRobot 可视化器是一个基于浏览器的工具，它： - 显示工作台布局的 3D 可视化 - 显示实时的吸头存在状态和液体体积 - 同时适用于仿真机器人和物理机器人 - 提供交互式的工作台状态检查 - 实现可视化的工作流验证 ### 启动可视化器 可视化器作为 Web 服务器运行，并在浏览器中显示： python from pylabrobot.visualizer import Visualizer # 创建可视化器 vis = Visualizer() # 启动 Web 服务器（自动打开浏览器） await vis.start() # 停止可视化器 await vis.stop() **默认设置：** - 端口: 1234 (http://localhost:1234) - 启动时自动打开浏览器 ### 将液体处理工作站连接到可视化器 python from pylabrobot.liquid_handling import LiquidHandler from pylabrobot.liquid_handling.backends.simulation import ChatterboxBackend from pylabrobot.resources import STARLetDeck from pylabrobot.visualizer import Visualizer # 创建可视化器 vis = Visualizer() await vis.start() # 创建带有仿真后端的液体处理工作站 lh = LiquidHandler( backend=ChatterboxBackend(num_channels=8), deck=STARLetDeck() ) # 将液体处理工作站连接到可视化器 lh.visualizer = vis await lh.setup() # 现在所有操作都会实时可视化 await lh.pick_up_tips(tip_rack["A1:H1"]) await lh.aspirate(plate["A1:H1"], vols=100) await lh.dispense(plate["A2:H2"], vols=100) await lh.drop_tips() ### 跟踪功能 #### 启用跟踪 为了让可视化器显示吸头和液体，请启用跟踪： python from pylabrobot.resources import set_tip_tracking, set_volume_tracking # 全局启用（在创建资源之前） set_tip_tracking(True) set_volume_tracking(True) #### 设置初始液体 为可视化定义初始液体内容： python # 设置单个孔中的液体 plate["A1"].tracker.set_liquids([ (None, 200) # (液体类型, 体积 µL) ]) # 在一个孔中设置多种液体 plate["A2"].tracker.set_liquids([ ("water", 100), ("ethanol", 50) ]) # 在多个孔中设置液体 for well in plate["A1:H1"]: w